海豚系統 - Day 4+5

1. 買了一個SuperII & 一個AR底盤的車, 組好SuperII的確定可以放車殼.
    但空間有點小, 要拆殼換電池會很麻煩.
    但AR放車殼要磨一點.

2. PWM輸出控制馬達基礎電路及code已經完成.
    PWM使用Timer1 D9 & 10
    馬達有加100uF電容及二極體.
    Timer0似乎被佔用.
    Timer2拿去做每10ms update to BLE的timer.

3. BLE放在D11 & 12 用軟體UART(115200)
    經測試每10ms更新一次九軸數據(1+6byte)上去還蠻OK的.
    但應該要修改成1+12byte.

4. 現在有個問題, 把馬達掛上去九軸模組就會失效.
    看起來應該是I2C錯誤之後就卡死在裡面.
    試著在PWM腳掛二極體會嚴重影響PWM訊號.

    有試過把I2C降低速度到1Khz, 也是沒有用.
    有把主IC電壓下降, 讓兩邊訊號電壓接近也是沒有用.

Next:

1. try put pull on I2C電路, 看能不能濾掉.
2. 如果pull電阻濾不掉, 就多掛一顆低階MCU來做PWM的buffer.
3. 試著連同升壓模組通通掛起來.