海豚系統 - Day 6+7+8

1. 為了解決馬達雜訊試了幾個東西：
    (1) 用了TIP120 & TIP125 做單邊來控制H/L.
          但一樣GND雜訊很嚴重.
    (2) GND全面用bead去隔開, 效果似乎沒有很明顯.
          九軸一樣會當掉.
   
2. 有發現九軸模組I2C訊號過差, 改善方式為在兩個訊號腳pull high電阻再疊相同的阻值.
    訊號就比較方波了.(也就是把pull電阻改小一半)

3. http://sn903209ss.blogspot.tw/2008/02/blog-post.html
    最佳解法是這個, 很神奇.
    跨正負104我早就接了, 還有掛一個100uF帶方向的電容跟一個二極體.
    但是仍舊會有雜訊.
    看過網誌把馬達兩端分別接個電容到馬達殼上, 就解決了...
    原來馬達殼也是雜訊來源啊！
    但真的不太好焊就是了.

4. 今天把升壓模組也接上去了, 用兩顆四號充電電池, 讓整個系統跑起來.
    有用手去做些阻力, 馬達快停的時候可能電壓掉太嚴重, 就整個系統reboot.
    會再把電池進來的那邊電容加大.
    推測實際跑的時候可能還有問題, 需要加快步驟在出差前出去試跑一次.


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1. 試電磁感應的線圈如何控制.